En el segle XVI, els portuguesos van traslladar al Brasil molts esclaus procedents d'Angola i Congo, els quals, van portar amb ells balls com el Catarete, la Embolada i el Batuque. Aqusts balls van ser considerats inmorals pels europeus ja que implicaven el toqueteig del ventre.
La Embolada escenifica a una vaca amb boles a les banyes com a protecció. El Batuque va arribar a ser tan popular que Manuel va aprobar una llei per prohibir-lo. Es tracte d'un ball en cercle amb passos semblants al Charleston executat al ritme de la percusió i de les palmes amb una parella ballant en el centre del cercle.

AL 1830 va neixer un ball fruit de la combinació de figures trenades procedents dels balls dels negres, amb els girs i inclinacions del cos originals dels indígenes Lundu. Posteriorment, se li van afegir passos de carnaval com el Copacavana (nom d'una platja propera a Río de Janeiro). Gradualment, membres de l'alta societat de Río el van adaptar i modificar convertint-lo en un ball en parella (que segons ells era la única forma correcte de ballar). El ball es va dir Zemba Queca i va ser descrit al 1885 com "un graciós ball brasileny". L'origen del nom "samba" es poc clar, si be es dona el nom de "zambo" al fill d'un home negre i d'una dona nativa.

El Maxixe va arribar a ser molt popular a Europa després d'una demostració realitzada a París al 1905. La Samba actual ancara te una figura dita Maxixe que consisteix en un chassé i un pointé.

Una forma de samba dita Carioca va ser recuperada en el Regne Unit al 1934 i popularitzada per Fred Astaire a "Flaying Down to rio", la seva primera película amb Ginger Rogers. El Carioca va arribar a EE.UU al 1938. Al 1941, es va incrementar la seva popularitat amb la difusió de películes de Carmen Miranda ,especialment " That Night in rio".

A més, la Samba va ser popularitzada a voltants dels anys 50 per la princesa Margarita que va asumir el lideratge de la societat britànica. L'estructura de la Samba al 1956 per Pierre Lavelle va permetre la seva propagació internacional.

El ball, en la seva actual forma internacional, manté figures amb diferents ritmes delaitant-nos els seus heterogenis origens, així en els botafogos tenim ritmes de "1i2" mentres que en els Natural Rolls el ritme és "Slow Quick Quick". En certes figures manté el moviment de cadera entre passos i es balla sentint el pes del cos principalment sobre els dits grossos dels peus.