Té el seu origen en els esclaus negres africans traslladats a Cuba. Els seus balls accentuaven els moviments del cos en comptes dels peus.
El ritme era considerat més important que la melodia i es creava per la percusió d'olles, colleres, ampolles, ...

Es va desarrollar a l'Havana al segle XIX al barrejar-se amb la Contradança europea. El nom de "Rumba", possiblement deriva del nom utilitzat per una orquestra "Orquesta Rumboso", al 1807, ancara que també pot provenir del castellà "Rumbo", (ruta, camí) o del Ron (Rhum), el licor més popular del Carib. Qualsevol d'elles podria haver-se util·litzat per descriure el ball en els seus inicis.

La versió rural de la Rumba a Cuba es va descriure com la representació d'una granja d'animals i es presentava més com a un ball d'exhibició que com a un ball participatiu.
El fet de conservar el nivell de les espatlles sempre a la mateixa alçada mentres es balla, possiblement prové de la forma com els esclaus transportaven grans paquets.
La figura dita "Cucaracha", té els seus origens en el fet de trepitjar cuques i el "Spot Turn", el de caminar sobre les bores d'una roda de carro.
La popular cançó "La Paloma", es va interpretar a Cuba per primera vegada al 1866.

La Rumba va ser introduïda a EE.UU. als anys 30, com una barreja entre aquesta Rumba rural, la Guaracha, el Bolero cubà, i el Son.

El professor de ball anglès Pierre Lavelle va visitar La Habana al 1947 i va descobrir que la Rumba es ballava combinant el pas en el temps 2 del compàs en lloc de fer-ho en el temps 1 com en la Rumba americana.
Aquesta interpretació rítmica i els noms de les figures que va aprendre Pepe Rivera a La Havana van ser el bagatge que va util·litzar quan va tornar a Anglaterra per estructurar la forma internacional de la Rumba cubana.

Transferint el pes del cos d'un peu a l'altre en el temps 1 de cada compàs i la falta de pas en aquest temps, el ball ha desarrollat un caràcter molt sensual.
El temps 1 és el més accentuat però únicament es mouen els melucs, i d'aquesta manera es vol portar aquest accent musical també al moviment dels melucs.
Aquesta acció, junt amb el ritme lent de la música, transforma aquest ball en un dels més romàntics.
Els passos es donen en els temps 2, 3, i 4. L'estirament dels genolls, els canvis de pes i els girs es fan entre aquests temps.
També, com en la Samba, el pes del cos es posa cap endevant, realitzant els passos sobre la punta del peu i mantenint el cos vertical.