Tiene su origen en los esclavos negros africanos trasladados a Cuba. Sus bailes acentuavan los movimientos del cuerpo en vez de los pies.
El ritmo era considerado más importante que la melodía y se creava por la percusión de cazuelas, cucharas, botellas, ...

Se desarrolló en la Havana en el siglo XIX al mezclarse con la Contradanza europea. El nombre de "Rumba", posiblemente deriva del nombre utilizado por una orquesta "Orquesta Rumboso", en 1807, aunque también puede provenir del castellano "Rumbo", (ruta, camimo) o del Ron (Rhum), el licor más popular del Caribe. Qualquiera de ellos podría haberse utilizado por descrivir el baile en sus inicios.

La versión rural de la Rumba en Cuba se descrivió como la representación de una granja de animales y se presentava más como un baile de exhibición que como un baile participativo.
El hecho de conservar el nivel de los hombros siempre a la misma altura mientras se baila, posiblemente proviene de la forma como los esclavos transportavan grandes paquetes.
La figura dicha "Cucaracha", tiene sus origenes en el hecho de pisar cucarachas y el "Spot Turn", el de caminar sobre los bordes de una rueda de carro.
La popular canción "La Paloma", se interpretó en Cuba por primera vez en 1866.

La Rumba fué introducida en EE.UU. en los años 30, comp una mezcña entre ésta Rumba rural, la Guaracha, el Bolero cubano, y el Son.

El profesor de baile inglés Pierre Lavelle fué a visitar La Habana en 1947 y descubró que la Rumba se bailava combinando el paso en el tiemo 2 del compas en llugar de hacerlo en el tiempo 1 como en la Rumba americana.
Ésta interpretación rítmica y los nombres de las figuras que aprendió Pepe Rivera en La Havana fueron el bagage que utilizó cuando volvió a Inglaterra por estructurar la forma internacional de la Rumba cubana.

Transfiriendo el peso del cuerpo de un pié a otro en el tiempo 1 de cada compas y la falta de paso en éste tiempo, el baile ha desarrollado un caracter mucho sensual.
El tiempo 1 es el más acentuado pero únicamente se mueve la cadera, y de esta manera se quiera llevar éste acento musical también al movimiento de las caderas.
Ésta acción, junto con el ritmo lento de la música, transforma éste baile en uno de los más románticos.
Los pasos se dan en los tiempos 2, 3, i 4. El estiramiento de las rodillas, los cambios de peso y los giros se hacen entre éstos tiempos.
También, como en la Samba, el peso del cuerpo se pone hacia adelante, realizando los pasos sobre la punta del pié y manteniendo el cuerpo vertical.